A l'origine, l'héraldique recensait les devoirs et les fonctions d'un héraut, également appelé officier d'armes, comprenant notamment la transmission et l'octroi d'armoiries.
Aujourd'hui, elle est devenue la science qui a pour objet l'étude et la description des armoiries.
Perçu comme le signe d'une prétention aristocratique ou d'une reconnaissance de caste, l'héraldique n'a cependant pas sombré avec la Révolution française de 1789. En juin 1790, l'Assemblée constituante abolit certes les armoiries en même temps qu'elle supprime les titres de noblesse. De 1791 à 1796, particuliers et collectivités sont sommés de les faire disparaître de tous leurs édifices, documents et objets divers. Cependant, nombre d'institutions ont conservé des emblèmes marqués par l'héraldique, à commencer par les 48bataillons de la Garde nationale parisienne. Les vignettes utilisées à l'en-tête des documents administratifs s'inspirent aussi de cette pratique. En 1808, les armoiries sont rétablies par un décret de Napoléon 1er.
De nos jours, les armoiries sont d'un usage courant pour les particuliers dans certains pays d'Europe, comme en Suisse, en Scandinavie et en Écosse. Dans les monarchies (Pays-Bas, Belgique, Royaume-Uni), elles restent très attachées à la Couronne, et des collèges héraldiques veillent à leur enregistrement et à leur préservation. La collection d'objets du Musée héraldique (Herald's Museum) à la Tour de Londres retrace l'histoire de l'héraldique anglaise depuis le XIIe siècle. Dans le sud de l'Europe, les armoiries sont moins fréquentes.
Signe des temps, certaines institutions et collectivités locales les ont remplacées par des logos. D'autres, comme Paris, se sont contentées de les moderniser. La pratique des armoiries avait également été introduite dans les colonies. Ainsi, les sceaux des États américains portent tous des emblèmes héraldiques, et, dans la plupart des pays africains, les drapeaux sont frappés d'un emblème où l'influence européenne est manifeste.
L'héraldique a toujours constitué un outil de premier ordre pour l'historien, car elle permet de reconstituer l'histoire de lignées, au travers d'alliances et d'événements, et d'identifier des homonymes. Elle est aussi une source essentielle pour l'histoire des mentalités, les couleurs portant en particulier une forte charge symbolique.